Røsnæs kirke er opført i 1200-tallet. Den er beliggende på en bakke, og man har fra kirkegården udsigt over Kalundborg Fjord. Set fra fjorden er kirken den mest markante bygning i området – og området kaldes derfor “Kirkebugten”.
Kirkens kor er det oprindelige kor fra 1200-tallet, men skibet er fra den sidste del af byggeperioden og tårn, sakristi er fra 1400-tallet, og våbenhuset er fra ca. 1600. Den nyeste tilbygning er den lille tilbygning mod nord kaldet “Den lille Kirke” fra 1909, som fungerer som ligkapel.
Prædikestolen har motiver af de fire evangelister og er opsat i 1627. Krucifixet på alteret og døbefonten er nutidige. Bemærk ligstenen, der ses på tårnrummets gulv. Ligstenen er over præsten og samledigteren Laurits Olsen Kok. Han skrev sangen, “Danmark, Dejligst Vang og Vænge”.